IRB7600動力線 3HAC026787-1中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司

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運(yùn)動控制器著四個基本任務(wù)：傳送位置反饋碼;發(fā)出定位指令或運(yùn)動波形;關(guān)閉位置回路和補(bǔ)償穩(wěn)定度。在這四個任務(wù)當(dāng)中，基本的是傳送電動機(jī)位置信號和關(guān)閉位置回路。電動機(jī)位置的確定來自反饋信號，有時還有增量編碼器，以及同指令位置的比較信號。實(shí)際位置和指令位置之間的差值就是所謂的位置誤差。

控制器的任務(wù)是在無振蕩載荷的條件下將位置誤差減到小程度。大多數(shù)情況下，這個任務(wù)可由比例微積塊或 PID的控制算法來完成。PID的輸出信號通過數(shù)字化模擬轉(zhuǎn)換器進(jìn)入放大器和電動機(jī)。PID控制器算法的數(shù)學(xué)表達(dá)式：

其中，比例系數(shù) KP與響應(yīng)速度有關(guān);KD提供穩(wěn)定性和阻尼量;積分系數(shù) KI則決定系統(tǒng)的度。調(diào)節(jié)這三個系數(shù)能使伺服系統(tǒng)調(diào)協(xié)到系統(tǒng)響應(yīng)狀態(tài)。

運(yùn)動控制器還有產(chǎn)生波形的功能，它能產(chǎn)生與時間無關(guān)的位置函數(shù)與所要求的速度波形相對應(yīng)。運(yùn)動的基本要求可用總距離、轉(zhuǎn)換速度和加速度來表明。因?yàn)殡妱訖C(jī)的位置總是同指令位置一致，運(yùn)動波形則控制著運(yùn)動的路徑和速度，除了這些基本的任務(wù)以外，一臺的運(yùn)動控制器還可以高層次的功能，例如主機(jī)的處理命令、任務(wù)排序、I 處理和誤差處理。這些特殊功能使控制器實(shí)現(xiàn)安全獨(dú)立的操作。

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