概述

自動(dòng)無人引導(dǎo)小車是一個(gè)高技術(shù)密集型項(xiàng)目， 融小車機(jī)械技術(shù)、人機(jī)工程、機(jī)電一體化、單片機(jī)、數(shù)據(jù)融合、實(shí)時(shí)數(shù)字信號處理、軌跡規(guī)劃、多智能體協(xié)調(diào)、以及無線通訊等理論和技術(shù)于一體，既是一個(gè)典型的智能系統(tǒng)，又為研究發(fā)展多智能體系統(tǒng)、多車群控提供了生動(dòng)的研究模型。其中的理論與技術(shù)可應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、工廠自動(dòng)化物流系統(tǒng)、救援等實(shí)踐領(lǐng)域，具有較高的研究和應(yīng)用價(jià)值。它能接受中心計(jì)算機(jī)的調(diào)度指令，按照指令所要求的工作。從各工位和取、存貨完成情況的信息返回給中心計(jì)算機(jī)，同時(shí)將自身的狀況信息，環(huán)境信息也告知中心計(jì)算機(jī)，使中心計(jì)算機(jī)能有效的進(jìn)行控制和管理。

產(chǎn)品功能

• 車輛調(diào)度運(yùn)載u
• 生產(chǎn)流程中最基本的功能，如果AGV沒有得到有效的生產(chǎn)調(diào)度任務(wù)指令，那么它將始終處于停止待命狀態(tài)。一旦他接收到中心控制系統(tǒng)的有效指令并確認(rèn)后，他就能按照指定的路徑完成物品托盤的運(yùn)輸和移載，無人引導(dǎo)小車根據(jù)調(diào)度指令的內(nèi)容而自動(dòng)的存取托盤，從而實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的調(diào)度功能。
•  運(yùn)輸u
• AGV小車根據(jù)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的柔性調(diào)度要求，可以實(shí)現(xiàn)同流水線輸送系統(tǒng)的自動(dòng)對接和自動(dòng)上下料需求。從而可以實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)運(yùn)輸功能。
•  障礙物檢測u
• AGV在運(yùn)行中遇到障礙物時(shí)將自動(dòng)停車，當(dāng)障礙物消失時(shí)，能自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)將線路的情況發(fā)回到計(jì)算機(jī)的調(diào)度控制系統(tǒng)。
•  防碰撞防護(hù)u
• 車體前有一彈性塑料板和傳感器一起構(gòu)成防碰撞系統(tǒng)�？梢詸z測任何來自不同方向的輕微碰撞并緊急剎車，而不造成人體和任何物體的碰撞損壞。
•  急停u
• 當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，可以人為按下急停按鈕，實(shí)現(xiàn)緊急停車保護(hù)。
•  無線通訊u

小車通過802.11g/b無線以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)同終端控制計(jì)算機(jī)之間的通訊，預(yù)留通訊接口�？梢酝ㄟ^無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)小車系統(tǒng)集成及完成多車系統(tǒng)群控算法。

系統(tǒng)模型

主要技術(shù)參數(shù)

控制軟件

• 物流系統(tǒng)中AGV小車的集成；
• 多傳感器數(shù)據(jù)融合；
• 多頻磁導(dǎo)引方式原理與實(shí)現(xiàn)；

運(yùn)行技術(shù)參數(shù)

• 由導(dǎo)引算法、避障算法、信號處理、無線通訊協(xié)議等幾部分組成。
• 導(dǎo)引算法：根據(jù)小車的多頻磁導(dǎo)引方式開發(fā)的導(dǎo)引算法，保證小車沿預(yù)定軌跡行駛。
• 信號處理：對導(dǎo)引模塊的傳感器信號進(jìn)行信號處理，供導(dǎo)引算法使用；
• 避障算法：對小車車身安裝的避障傳感器做出反應(yīng)，保證小車在有遮擋障礙物的情況下可以自行停車；
• 無線通訊協(xié)議：基于802.11g/b的無線以太網(wǎng)通訊協(xié)議，是小車系統(tǒng)集成的軟件接口。

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