施耐德schneider TSXAEM821

中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司是工業(yè)自動化產(chǎn)品和測試的先供應(yīng)商，是一家業(yè)從事品牌（DCS系統(tǒng)）（機(jī)器人系統(tǒng)）（大型伺服控制系統(tǒng)）模塊 備件銷售的技術(shù)企業(yè)。我們努力以具有競爭力的價格為客戶提供高質(zhì)量，100%原裝的產(chǎn)品。我們的目標(biāo)市場包括石油和天然氣工業(yè)，電力和能源，海洋工程，造紙和紙漿工程，環(huán)境保護(hù)和其他許多域。我們廣泛的產(chǎn)品包括現(xiàn)場儀表，現(xiàn)場通訊器，氣體檢測儀，過程分析儀，壓力變送器，流量計，驅(qū)動器，DCS，PLC等。得益于我們以客戶為中心的原則，量身定制的解決方案和及時的交付，我們已贏得了各地大量的用戶。主營DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機(jī)器人系統(tǒng)備件， 優(yōu)勢品牌：SEW，AB，ABB，施耐德，泰道，西門子，霍尼韋爾，力士樂，MOOG，SMC等各種進(jìn)口工業(yè)零部件。

中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司  

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運(yùn)動控制器原理

運(yùn)動控制器著四個基本任務(wù)：傳送位置反饋碼;發(fā)出定位指令或運(yùn)動波形;關(guān)閉位置回路和補(bǔ)償穩(wěn)定度。在這四個任務(wù)當(dāng)中，基本的是傳送電動機(jī)位置信號和關(guān)閉位置回路。電動機(jī)位置的確定來自反饋信號，有時還有增量編碼器，以及同指令位置的比較信號。實際位置和指令位置之間的差值就是所謂的位置誤差。

控制器的任務(wù)是在無振蕩載荷的條件下將位置誤差減到小程度。大多數(shù)情況下，這個任務(wù)可由比例微積塊或 PID的控制算法來完成。PID的輸出信號通過數(shù)字化模擬轉(zhuǎn)換器進(jìn)入放大器和電動機(jī)。PID控制器算法的數(shù)學(xué)表達(dá)式：

其中，比例系數(shù) KP與響應(yīng)速度有關(guān);KD提供穩(wěn)定性和阻尼量;積分系數(shù) KI則決定系統(tǒng)的度。調(diào)節(jié)這三個系數(shù)能使伺服系統(tǒng)調(diào)協(xié)到系統(tǒng)響應(yīng)狀態(tài)。

運(yùn)動控制器還有產(chǎn)生波形的功能，它能產(chǎn)生與時間無關(guān)的位置函數(shù)與所要求的速度波形相對應(yīng)。運(yùn)動的基本要求可用總距離、轉(zhuǎn)換速度和加速度來表明。因為電動機(jī)的位置總是同指令位置一致，運(yùn)動波形則控制著運(yùn)動的路徑和速度，除了這些基本的任務(wù)以外，一臺的運(yùn)動控制器還可以高層次的功能，例如主機(jī)的處理命令、任務(wù)排序、I 處理和誤差處理。這些特殊功能使控制器實現(xiàn)安全獨立的操作。

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