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運(yùn)動(dòng)控制器的作用

運(yùn)動(dòng)控制器是用來實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。

運(yùn)動(dòng)控制器是一種電子設(shè)備，用于控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)和位置。它可以接收來自傳感器的反饋信號(hào)，并輸出指令以控制運(yùn)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)和位置。

運(yùn)動(dòng)控制器的控制形式有很多類型，包括：

位置控制：控制器的位置，通常使用PID控制算法。

跟蹤控制：使器跟蹤給定的軌跡或曲線，通常使用模型預(yù)測(cè)控制(MPC)等高控制算法。

力控制：根據(jù)外部力或力矩來控制器的運(yùn)動(dòng)。

扭矩控制：以扭矩為目標(biāo)進(jìn)行控制，通常用于機(jī)械臂等需要控制的應(yīng)用。

速度控制：控制器的轉(zhuǎn)速或運(yùn)動(dòng)速度。

壓力控制：控制液壓系統(tǒng)中的壓力并調(diào)節(jié)器的運(yùn)動(dòng)。

電流控制：控制器的電流，通常用于直流電機(jī)控制。

運(yùn)動(dòng)控制器被廣泛應(yīng)用于許多域，尤其是在交流伺服和多軸控制系統(tǒng)中。它可以充分利用計(jì)算機(jī)資源，方便用戶實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃，預(yù)定動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)高精度伺服控制。

按照使用動(dòng)力源的不同，運(yùn)動(dòng)控制主要可分為以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源的電氣運(yùn)動(dòng)控制、以氣體和流體作為動(dòng)力源的氣液控制和以燃料(煤、油等)作為動(dòng)力源的熱機(jī)運(yùn)動(dòng)控制等。據(jù)資料統(tǒng)計(jì)，在所有動(dòng)力源中，90%以上來自于電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)在現(xiàn)代化生產(chǎn)和生活中起著十分的作用，所以在這幾種運(yùn)動(dòng)控制中，電氣運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用為廣泛。

電氣運(yùn)動(dòng)控制是由電機(jī)拖動(dòng)發(fā)展而來的，電力拖動(dòng)或電氣傳動(dòng)是以電動(dòng)機(jī)為對(duì)象的控制系統(tǒng)的通稱。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)多種多樣，但從基本結(jié)構(gòu)上看，一個(gè)典型的現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件主要由上位機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、功率驅(qū)動(dòng)裝置、電動(dòng)機(jī)、機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制器反饋檢測(cè)裝置等部分組成。其中的運(yùn)動(dòng)控制器是指以中央邏輯控制單元為、以傳感器為信號(hào)敏感元件、以電機(jī)或動(dòng)力裝置和單元為控制對(duì)象的一種控制裝置。

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