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技術文章
張力/測壓元器件PFTL 101BE-20.0KN
點擊次數(shù)：29 發(fā)布時間：2024/11/18 10:03:51
公司名稱:中海德(福建) 工業(yè)設備有限公司
姓名:陳小真
聯(lián)系方式: 0591-83566917
商務手機:18005006971
商務qq:2851617312
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張力/測壓元器件PFTL 101BE-20.0KN
張力/測壓元器件PFTL 101BE-20.0KN
公司名稱：中海德（福建）工業(yè)設備有限公司
姓名：陳小真
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機器人控制器作為工業(yè)機器人為的零部件，對機器人的性能起著決定性的影響，在程度上影響著機器人的發(fā)展。作為機器人的部分，機器人控制器是影響機器人性能的關鍵部分，它從程度上影響著機器人的發(fā)展。
目，由于人工智能、計算機科學、傳感器技術及其它相關學科的長足進步，使得機器人的研究在高水平上進行，同時也為機器人控制器的性能提出高的要求，對于不同類型的機器人，如有腿的步行機器人與關節(jié)型工業(yè)機器人，控制系統(tǒng)的綜合方法有較大差別，控制器的設計方案也不一樣。
機器人控制器的類型
機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成的動作或作業(yè)任務的裝置，它是機器人的心臟，決定了機器人性能的優(yōu)劣，從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)類型。
1、串行處理結(jié)構(gòu)
所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機器人的控制算法是由串行機來處理，對于這種類型的控制器，從計算機結(jié)構(gòu)、控制方式來劃分，又可分為以下幾種：
(1) 單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能，在早期的機器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過程中需要許多計算 (如坐標變換)，因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。
(2) 二CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一 CPU 為主機，擔當系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能，同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補，并定時地把運算結(jié)果作為關節(jié)運動的增量送到公用內(nèi)存，供二CPU讀��；二CPU完成全部關節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系，僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，是一個松耦合的關系.對采用多的CPU進一步分散功能是很困難的.日本于 70年代生產(chǎn)的 M otoma n機器人 ( 5關節(jié)，直流電機驅(qū)動 )的計算機系統(tǒng)就屬于這種主從式結(jié)構(gòu)。
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原創(chuàng)作者：中海德（福建）工業(yè)設備有限公司
