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運(yùn)動控制(Motion Control)通常是指在復(fù)雜條件下將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動,實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。
運(yùn)動控制器就是控制電動機(jī)的運(yùn)行方式的用控制器:比如電動機(jī)在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動機(jī)拖動物體向上運(yùn)行達(dá)到指定位置后又向下運(yùn)行,或者用時間繼電器控制電動機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會停一會再轉(zhuǎn)一會再停。運(yùn)動控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的域內(nèi)的應(yīng)用要比在用機(jī)器中的應(yīng)用復(fù)雜,因?yàn)楹笳哌\(yùn)動形式簡單,通常被稱為通用運(yùn)動控制(GMC)。
運(yùn)動控制系統(tǒng)的組成
1)一個運(yùn)動控制器用以生成軌跡點(diǎn)(期望輸出)和閉合位置的反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個速度環(huán)。
2)一個驅(qū)動器或放大器用來將運(yùn)動控制器的控制信號(通常是速度或扭矩信號)轉(zhuǎn)換為高功率的電流或電壓信號。為的智能化驅(qū)動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán),以獲得的控制。
3)一個器如液壓泵、氣缸、線性機(jī)構(gòu)或電機(jī)用以輸出運(yùn)動。
4)一個反饋傳感器如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)設(shè)備等用以反饋器的位置到位置控制器,以實(shí)現(xiàn)和位置控制環(huán)的閉合。
5)眾多機(jī)械部件用以將器的運(yùn)動形式轉(zhuǎn)換為期望的運(yùn)動形式,它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯(lián)軸器以及線性和旋轉(zhuǎn)軸承。
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SCHNEIDER TM5SDO12T + TM5ACBM11
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