泰金智能設備公司，焊接行業(yè)中焊縫跟蹤對于焊接來說可以說是一個偉大的發(fā)明。在焊縫跟蹤這一塊目前市面上主要有國產(chǎn)的泰金和進口的賽融、Meta，進口的主要用于機器人焊接，主要和四大家族適配，價格也不菲在22-35萬左右，整體來說可能比機器人本體還貴。而國產(chǎn)的激光焊縫跟蹤，以泰金智能設備為代表，不但能夠與四大家族適配，同時國產(chǎn)機器人也能適配，還有專廴機，可謂雨露均沾。


    目前焊縫跟蹤主要運用在兩個新舊設備領域，一個是機器人，由于近幾年機器人的使用量直線上升，但是由于整體設備生產(chǎn)不只有焊接，還有切割下料，沖壓，拉伸，機加工夾具等，尤其對于機器人焊接，它太精確了，以至于往往下料和工裝夾具都無法滿足焊接要求，加上又是人工上下料，裝夾，系統(tǒng)誤差無法避免，這時焊接值錢的工藝，無論怎么改進，都成本不菲，有些尤其是不銹鋼，更是需要從鋼廠出貨就保證質(zhì)量，材料都有問題就沒辦法了。由此看來一個跟蹤qi，上下左右20mm的實時糾正偏差，簡直不能再完美了。


 1. 焊接機器人總體案


 根據(jù)連接板的尺寸、結構特點以及焊縫的形式，考慮到底板和四個銷柱是采用單面焊縫形式，焊縫在工件上呈規(guī)則性均勻分布，焊接過程不需要變位即可滿足所有焊縫的焊接。為降低成本和提高效率，在進行焊接機器人整體案設計時，決定不采用翻轉工裝等機器人周邊設備，而采用固定平臺式實現(xiàn)工件的焊接定位，同時為提高焊接效率，焊接機器人系統(tǒng)案采取一機雙工位的模式，H型布置式，即機器人本體固定在兩自制焊接工作定位平臺之間，工作時一工位焊接機器人對人一側工件進行自動焊接，另一工位可以裝卸工件，交替進行作業(yè)，保證機器人連續(xù)不停工作。


 為確保工件安裝定位精度，減少機器人焊接尋蹤次數(shù)，確保機器人焊接運行軌跡與工件所需焊接軌跡一致，為焊接機器人配備一套激光焊縫跟蹤系統(tǒng)，實現(xiàn)連接板在焊接作業(yè)平臺上的精確定位。


 


 


 


 2. 機器人本體選用


 機器人本體采用具有六自由度的關節(jié)式焊接機器人，配套全數(shù)字化脈沖焊機電源，A泰金智能設備開發(fā)A,跟蹤機械臂
,衡水泰金智能設備開發(fā)有限公司銷售部，再配套激光焊縫跟蹤系統(tǒng)，并加設自動清槍剪絲噴油裝置和弧光安全防護裝置，滿足機器人使用過程中安全防護和清槍需要。


 3. 焊接工藝的確定


 焊接工藝采用富氬混合氣體+實芯焊絲代替原有的CO2氣體+藥芯焊絲，富氬保護焊接具有熔池可見度好，操作便、適宜于全位置焊接，同時電弧在保護氣體的壓縮下熱量集中，焊接速度較快，熔池小，熱影響區(qū)窄，焊接變形小，抗裂性能好，焊接過程中在惰性氣體保護下，具有焊接質(zhì)量好的特點，非常利于焊接過程中的機械化和自動化。但由于電弧的光輻射較強，因此在焊接機器人總體案設計中，需要設計弧光安全防護裝置進行安全保護。為提高焊接效率，采用一次施焊成形的工藝法，避免由于焊接機器人重復定位而造成生產(chǎn)效率的降低。


 


 


 4. 焊接電源的選用


 通過對多種電源的試用，并針對試用過程中出現(xiàn)的問題，結合工件的材質(zhì)、形狀特性、尺寸精度要求、焊縫長度及位置特點，焊接工作量及機器人的工作效率，該焊接機器人系統(tǒng)采用全數(shù)字脈沖氣體保護焊電源，即脈沖 MIG 焊接工藝電源。眾所周知，焊接過程中電弧控制精確程度，決定著焊接質(zhì)量越好好壞，A泰金智能設備開發(fā)A,跟蹤機械臂
,衡水泰金智能設備開發(fā)有限公司銷售部，而全數(shù)字脈沖氣體保護焊電源由于采用了數(shù)字化技術，因此控制系統(tǒng)的反饋時間比傳統(tǒng)的焊機減少了幾個數(shù)量級，提高了反饋的精確性和靈敏性。在采用脈沖焊接時，能提供相適宜的脈沖波形，還可有效控制每個脈沖只過渡一個熔滴，這使得整個焊接過程中弧長保持不變，焊接過程幾乎沒有飛濺，而且可以實現(xiàn)超低熱輸入的焊接，同時還可以克服傳統(tǒng)的 GMA 焊機焊接結束后，焊絲的末端會形成一個影響再引弧結球的缺陷，實現(xiàn)焊接質(zhì)量和焊接效率的最佳匹配。


 5. 焊絲直徑選擇


 結合焊接質(zhì)量和焊接效率的需要，焊絲采用f1.6mm的實芯焊絲，可以滿足連接板的實際焊接需要，同時也便于焊接效率的提高。


 6. 焊接參數(shù)確定


 （1）電弧電壓及焊接電流


 電弧電壓是短路過渡時的關鍵參肀數(shù)，電弧電壓與焊接電流相匹配，可以實現(xiàn)飛濺小、焊縫成形良好和穩(wěn)定的焊接過程，通過多次試驗，電弧電壓確定為20~25V，焊接電流確定為200~260A。


 （2）焊接速度


 焊接速度提高，焊縫熔寬、熔深和余高均減小，容易產(chǎn)生咬邊、氣孔和未焊透等缺陷；焊速過低，容易產(chǎn)生燒穿、組織粗大、焊接變形大等問題。


 通過多次試驗，焊接速度定為400~800mm/min ，焊接起弧時間為點/0.5s、收弧時間點/0.5s，機器人空走時間平均點/1.5s。


 （3）氣體混合比和流量確定


 采用80%Ar和20%CO2混合氣體，CO2氣體的純度≥99.5%。氣體流量的確定要充分考慮室內(nèi)、室外作業(yè)地點的差別，氣體流量過低，保護氣體挺度不足，焊縫易產(chǎn)生氣孔；流量過大，容易浪費氣體，同時由于有可能出現(xiàn)紊流，而造成保護性變差，在焊縫表面形成灰色氧化層，使焊縫質(zhì)量降低，一般氣體流量應定為15~25L/min。


 （4）焊絲伸出長度


 焊絲伸出長度增加時，焊絲上的電阻熱增加，焊絲熔化加快，生產(chǎn)效率高，但伸出長度過大時，焊絲容易產(chǎn)生過熱，造成成段熔斷、飛濺嚴重，從而使焊接過程不穩(wěn)定，合適的伸出長度應為焊絲直徑的10~12倍，因此本焊接工藝焊絲的伸出長度確定為16mm。


 7. 連接板的機器人實際焊接應用


 采用上述案設計的焊接機器人實際焊接作業(yè)，焊接機器人按照固定的運行軌跡和坐標數(shù)據(jù)進行編程，可以有效實現(xiàn)連接板的精確自動焊接作業(yè)。


 


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