湖北GPS定位防碰撞系統(tǒng)報價/GPS定位北斗控制系統(tǒng)/大機GPS定位自動控制系統(tǒng)
第1章 系統(tǒng)簡介
1.1 概述
隨著水路運輸業(yè)的快速發(fā)展，現(xiàn)代口規(guī)模和吞吐量不斷增長，口各種裝卸設(shè)備數(shù)量不斷增加，如何高效可靠使用這些裝卸設(shè)備是各口單位關(guān)心的問題�？谘b卸設(shè)備中主要的斗輪堆取料機又稱懸臂式堆取料機，是散貨堆場作業(yè)的核心設(shè)備。它是堆取料合一的機械，即是一種挖取和堆存煤炭、礦石、砂石等松散物料的高效率機械。它不僅適用于電廠，而且在碼頭、口也很適用，大多數(shù)的轉(zhuǎn)運煤及松散物料的碼頭、口都采用斗輪堆取料機。斗輪堆取料機的采用，大大縮短了堆取時間，提高了工作效率，減輕了工人勞動強度。
為提高裝卸均化作業(yè)的效率和安全問題，應(yīng)保證堆取料機具備尋堆認(rèn)址、定位, 自動確定各層料堆起點、終點及位置跟蹤、終點記憶、料流對中心、電纜保護、整機自動堆取料，從而實現(xiàn)流暢和高效的堆取料自動作業(yè)。同時中控室能夠?qū)ψ鳂I(yè)過程進(jìn)行監(jiān)視。所以有必要對堆取料機大機位置進(jìn)行連續(xù)跟蹤、懸臂三維位置實時檢測，解決堆取料作業(yè)過程中空間防碰撞的難題。
1.2 目前大機采用的定位式
目前堆取料機位置檢測大多采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、行走限位開關(guān)、RFID式。光電編碼器裝置，整套裝置安裝在驅(qū)動電機前部的一個金屬殼體內(nèi)，由盤狀齒輪與定位車齒條嚙合，通過驅(qū)動軸驅(qū)動編碼器。盤狀齒輪的圓周與定位車驅(qū)動小齒輪的圓周相同。編碼器由傳動齒輪自下而上通過減速機、聯(lián)軸節(jié)驅(qū)動，實現(xiàn)定位車的位置檢測。這幾種檢測位置的式均存在一定缺陷，具體表現(xiàn)如下：
1) 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時間長；
2) 光電編碼器裝置在車輪打滑就會形成累計誤差, 相對定位的機械接觸工作式；
3) 激光位移傳感器在不潔凈環(huán)境會失去作用，軌道沉降導(dǎo)致車輛走行抖動會使反光板靶位不準(zhǔn)，亦會導(dǎo)致位置檢測不準(zhǔn)；
4) 行走限位開關(guān)由于是點定位，對連續(xù)性位置檢測存在盲區(qū)；
5) RFID式是無線點定位，存在漏讀現(xiàn)象, 延時較大；
故這幾種傳感器在檢測位置時多數(shù)為機械式、靈敏度低、壽命短、故障率高、可靠性低，操作繁鎖，而且存在溜放環(huán)節(jié)(即失控區(qū))，致使半自動操作難以可靠穩(wěn)定運行。由于堆取料機是較大的設(shè)備，其慣性較大，在啟動和停止時也是硬性的，所以在工作過程中會產(chǎn)生很大的撞擊和震動，噪音污染嚴(yán)重，嚴(yán)重影響其安全性和有關(guān)零部件的壽命，易于損壞設(shè)備，由此設(shè)備精確位置控制顯得尤為重要。
1.3 懸臂采用的檢測技術(shù)
通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復(fù)雜，該計算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高�，F(xiàn)有的防碰撞法是根據(jù)兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進(jìn)行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業(yè)。兩臺堆取料機進(jìn)入一個場垛進(jìn)行作業(yè)時，就對兩臺堆取料機同時進(jìn)行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發(fā)生碰撞，這嚴(yán)重影響了堆取料機的同場作業(yè)。
由于以上原因，當(dāng)前都采用人工監(jiān)控的法來避免空間碰撞事故。現(xiàn)有的防碰撞法無法有效避免堆取料機空間防碰撞問題，使得兩臺堆取料機無法同時在同一個堆場中安全作業(yè)，嚴(yán)重影響效率。
1.4 本系統(tǒng)采用的GNSS定位技術(shù)
本系統(tǒng)采用在堆場合適位置建立基準(zhǔn)站，在堆取料機的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點安裝GPS流動站。通過GPS的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺堆取料機之間的最小距離，從而可以判斷出堆取料機發(fā)生碰撞的可能性，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現(xiàn)多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業(yè)。該系統(tǒng)包括：大機及懸臂位置反饋系統(tǒng)、空間數(shù)據(jù)算法系統(tǒng)、空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)。
第2章 GNSS定位系統(tǒng)
2.1 GNSS系統(tǒng)組成
GNSS是全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的總稱,包括GPS（美國）、GLONASS（俄羅斯）、伽利略（歐盟）、北斗（中國）總共四套導(dǎo)航系統(tǒng)。而目前在軌運行并能真正實現(xiàn)民用定位功能的只有GPS和GLONASS兩套定位系統(tǒng)。
主要特點：具有全球覆蓋、全天候、高精度、實時導(dǎo)航定位等優(yōu)點。
2.2 GNSS系統(tǒng)介紹
GNSS系統(tǒng)主要由三部分構(gòu)成：空間衛(wèi)星部分、地面監(jiān)控部分、用戶GNSS接收機部分。
衛(wèi)星部分主要是再軌運行的專門用于導(dǎo)航的衛(wèi)星，目前GPS和GLONASS在軌運行的衛(wèi)星總共有60多顆，每顆衛(wèi)星均在不間斷地向地球播發(fā)調(diào)制在兩個頻段上的衛(wèi)星信號。在地球上任何一點，均可連續(xù)地
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索爾德測控技術(shù)|||礦槽布料卸料小車定位系統(tǒng) 武漢索爾德測控技術(shù)有限公司地處九省通衢的湖北省會城市武漢，是一家以移動搬運設(shè)備位置檢測為主導(dǎo)，以自動無人控制為延伸的專業(yè)創(chuàng)新型企業(yè)，擁有GNSS露天移動設(shè)備實時姿態(tài)測量系統(tǒng)、刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)、磁感直線位移識別系統(tǒng)、RFID射頻位置識別系統(tǒng)、紅外測距位置檢測系統(tǒng)、激光位移檢測系統(tǒng)、UWB超寬帶室內(nèi)定位系統(tǒng)、環(huán)形標(biāo)尺角度檢測系統(tǒng)等多種位移檢測產(chǎn)品，已將產(chǎn)品成功應(yīng)用于料倉卸料車定位、庫區(qū)行車定位、料場堆取料機大機定位和回轉(zhuǎn)中心角度檢測、葉輪給煤機定位、場橋岸橋定位、裝卸船機定位、船舶上下水定位等。 索爾德公司用全部精力專注于定位產(chǎn)品的研發(fā)和各行業(yè)應(yīng)用，和用戶積極探索各種位移產(chǎn)品應(yīng)用的優(yōu)缺點，切實服務(wù)好用戶；目前公司已和武漢科技大學(xué)、華中科技大學(xué)教授合作研討鋼鐵、港口物流科技發(fā)展動態(tài)，研發(fā)實用的創(chuàng)新型位移產(chǎn)品。公司員工平均%擁有大學(xué)學(xué)歷，多名專業(yè)研發(fā)人員均有超過十年的工作經(jīng)驗；工程技術(shù)人員能夠快速適應(yīng)各種工業(yè)現(xiàn)場，提供專業(yè)指導(dǎo)安裝和調(diào)試服務(wù)。 “誠實守信，專業(yè)專注，合作多贏，成人達(dá)己”是我們的核心價值觀，“立足創(chuàng)新，實現(xiàn)高效、拼搏、互動、溫暖的科技企業(yè)”是我們的企業(yè)經(jīng)營宗旨。我們做精做專，優(yōu)化服務(wù)，客戶的評價我們視為生命來對待！期待在最關(guān)鍵的時候為您提供最為全面的現(xiàn)場解決方案以及最完善的產(chǎn)品和服務(wù)。
