1.零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng)

  將雜亂無(wú)章的零部件按便于機(jī)器自動(dòng)處理的空間方位自動(dòng)定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu)，為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備。

  2.抓取-移位-放置機(jī)構(gòu)

  將由擒縱機(jī)構(gòu)定點(diǎn)定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，隨后移動(dòng)至另一位置(通常為裝配工作位置)。

  3.裝配工作機(jī)構(gòu)

  指用來(lái)完成裝配工作主動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。

  4.檢測(cè)機(jī)構(gòu)

  用來(lái)對(duì)上一步裝配好的部件或機(jī)器上一步工作成果進(jìn)行檢測(cè)，如缺零件檢測(cè)、尺寸檢測(cè)、缺損檢測(cè)、功能檢測(cè)、清料檢測(cè)。

  5.工件的取出機(jī)構(gòu)

  用來(lái)將裝配好的合格部件、不合格部件從機(jī)器上分類(lèi)取出的機(jī)構(gòu)。

  三.自動(dòng)裝配機(jī)*常用的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)形式

  1)按被裝配工件在機(jī)器中的流動(dòng)時(shí)間連貫性來(lái)分，有間隙運(yùn)動(dòng)式裝配機(jī)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)式裝配機(jī)。

  2)按裝配機(jī)中工作位置數(shù)量來(lái)分，有單工位裝配機(jī)和多工位裝配機(jī)。

  3)按裝配機(jī)中工件的傳動(dòng)軌跡來(lái)分，有圓形工作臺(tái)式裝配機(jī)和環(huán)形工作臺(tái)式裝配機(jī)。

  四.自動(dòng)裝配機(jī)的控制系統(tǒng)

  通常采用PLC控制，PLC要接收各種信號(hào)的輸入，向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令。機(jī)器中配備多種傳感器等信號(hào)采集器來(lái)監(jiān)視機(jī)器中每一執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況，經(jīng)判斷后發(fā)出下一步的執(zhí)行指令。人機(jī)界面用來(lái)顯示機(jī)器的運(yùn)行情況、運(yùn)行記錄，以及用來(lái)由操作者向機(jī)器發(fā)指令。