3DM-IMU300A慣性測(cè)量單元

 

     慣性測(cè)量單元（IMU）3DM-IMU300A慣性測(cè)量單元是一款高性能、低價(jià)位的慣性測(cè)量設(shè)備，可以用于導(dǎo)航、控制和動(dòng)態(tài)測(cè)量。此系列產(chǎn)品采用密封設(shè)計(jì)，在惡劣的環(huán)境下仍能精密地測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的角速度、加速度和磁場(chǎng)強(qiáng)度信息。3DM-IMU300A慣性測(cè)量單元采用高可靠性和穩(wěn)定性的MEMS陀螺儀、加速度計(jì)及磁強(qiáng)計(jì)，并通過(guò)多項(xiàng)補(bǔ)償保證測(cè)量精度。

 

 

 

圖1 3DM-IMU300A慣性測(cè)量單元外形

一、應(yīng)用范圍：

導(dǎo)航與控制、平臺(tái)穩(wěn)定與控制、通用航空與GPS 組合、船舶姿態(tài)的動(dòng)態(tài)測(cè)量、采礦和自動(dòng)耕作、火車和集裝箱跟蹤等，也適合院校、研究單位進(jìn)行教學(xué)和科學(xué)研究使用。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)：

1、高性價(jià)比、體積小；

2、高可靠性和穩(wěn)定性；

3、抗沖擊能力強(qiáng)；

4、高精度A/D轉(zhuǎn)換，保證加速度計(jì)分辨率達(dá)到0.3 mg，陀螺分辨率達(dá)到0.007°/s，磁強(qiáng)計(jì)分辨率為0.5mgauss；

5、全密封可靠設(shè)計(jì)，保證在惡劣環(huán)境下可以正常工作；

6、抗電磁干擾能力強(qiáng)。

 

三、性能指標(biāo)

表1 3DM-IMU300A性能指標(biāo)

性能指標(biāo)		參  數(shù)	單位
輸出數(shù)據(jù)格式		XYZ角速率、XYZ加速度
更新率		300	Hz
啟動(dòng)時(shí)間		< 1	sec
陀 螺 儀	測(cè)量范圍	± 350	°/s
	分辨率	0.007	°/s
	帶寬	350	Hz
	零偏穩(wěn)定性	0.007	°/s
	隨機(jī)游走	2.0	°/s√Hz
	非線性（全溫度）	0.1	%
	非正交度	<0.05	degree
加 速 度 計(jì)	測(cè)量范圍	± 17	g
	分辨率	0.3	mg
	帶寬	350	Hz
	零偏穩(wěn)定性	0.2	mg
	隨機(jī)游走	0.2	°/s√Hz
	非線性（全溫度）	0.1	%
	非正交度	<0.2	degree
磁   強(qiáng)   計(jì)	測(cè)量范圍	±3.5	gasss
	分辨率	0.5	mgauss
	帶寬	350	Hz
	零位偏差	±4	mgauss
	輸出噪聲	1.25	mgauss
	非正交度	<0.25	degree

 

表2 3DM-IMU300A絕對(duì)額定值

性能指標(biāo)	參  數(shù)	單位
供電電壓	4.75 ~5.25	V
引腳電壓范圍	-0.3 ~5.25	V
結(jié)溫	+125	ºC

表3 3DM-IMU200A電氣特性

電氣特性	*小	典型		單位
供電電壓	4.75	5.0	5.25	V
供電電流	60	100	120	mA
功耗	<600			mW

表4 3DM-IMU300A物理特性

物理特性	參  數(shù)			單  位
尺寸	72*72*45(長(zhǎng)x寬x高)			mm
重量	140			gram
規(guī)定溫度范圍	+25			ºC
工作溫度范圍	-40		+85	ºC
存儲(chǔ)溫度范圍	-50		+85	ºC

四、接口引腳定義

表5 3DM-IMU300A引腳定義 

序 號(hào)	名 稱	功  能
1	+5V	供  電
2	RX	RS232-RXD
3	TX	RS232-TXD
4	GND	地
5	Shell	外殼

五、結(jié)構(gòu)尺寸

 

 

 

圖2 3DM-IMU300A結(jié)構(gòu)尺寸

六、通訊協(xié)議

1、數(shù)據(jù)輸出及格式：

3DM-IMU300A慣性測(cè)量單元采用標(biāo)準(zhǔn)串口RS232輸出，波特率可以自由設(shè)定（共1-9檔，包含常見波特率），默認(rèn)設(shè)置115200，輸出內(nèi)容為：

Gx,Gy,Gz,Ax,Ay,Az,Mx,My,Mz(0D 0A）(Gxyz角速率、Axyz加速度、Mxyz磁場(chǎng)強(qiáng)度)

2、命令

1）SBAUD設(shè)置波特率命令

格式：SBAUD [波特率]（回車）

      例：SBAUD 7（回車）為設(shè)置串口通訊波特率為115200,其ASCII碼形式為:

          53 42 41 55 44 20 37 0D 0A

表6 [波特率]值和具體波特率的對(duì)應(yīng)表

1	2	3	4	5	6	7	8	9
4800	9600	19200	38400	56000	57600	115200	128000	256000

用該命令設(shè)置后，斷電后重新上電后設(shè)置波特率生效，[波特率]值不在范圍內(nèi)無(wú)效。

2）SRATE設(shè)置更新率命令

格式：SRATE [更新率]（回車）

[更新率]值為010到300，代表10Hz到300Hz，必須由三位0~9的數(shù)構(gòu)成，代表了更新頻率值。

例：設(shè)定100Hz更新率，命令為：SRATE 100(回車)，其ASCII碼形式為：

    53 52 41 54 45 20 31 30 30 0D 0A

3）SCONT設(shè)置連續(xù)運(yùn)行輸出命令

格式：SCONT(回車)

輸入該命令后將按照設(shè)定的更新率連續(xù)輸出數(shù)據(jù)，更新率由SRATE命令設(shè)置，其ASCII碼為：

   53 43 4F 4E 54 0D 0A

4）SSTEP設(shè)置單步運(yùn)行輸出命令

格式：SSTEP(回車)

輸入該命令后將單步輸出數(shù)據(jù)，每次輸入該命令只會(huì)輸出一組數(shù)據(jù)，其ASCII碼形式為：

   53 53 54 45 50 0D 0A

3、備注說(shuō)明

1、[波特率]和[更新率]設(shè)定后將保存在flash中，后續(xù)操作仍然有效；

2、SBAUD、SRATE兩條設(shè)置命令和參數(shù)[波特率]和[更新率]之間用一個(gè)空格(20)隔開。