概述：

板球系統(tǒng)是一個多變量，非線性控制對象，其控制目標是讓一個自由滾動的小球能夠平衡在具有兩個自由度的平板上的特定位置，或者沿一定的軌跡滾動。

首創(chuàng)開發(fā)的板球系統(tǒng)以攝像頭采集的圖像信息和角度編碼器采集的電機位置信號為反饋信息，采用視覺反饋和編碼器反饋相結(jié)合的傳感方式得到小球的位置反饋，并以此為依據(jù)進行控制，通過轉(zhuǎn)動平板，來控制小球的實際位置和運動軌跡。

作為一個具有兩自由度的機械系統(tǒng)，板球系統(tǒng)通常用于對動態(tài)系統(tǒng)、經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論以及運動控制、數(shù)字圖像處理等課程實驗和研究。是高年級本科生、研究生乃至教師進行科學研究和實驗的理想平臺。

系統(tǒng)特點：

1.       采用視覺裝置來檢測小球的位置

2.       采用“PC+運動控制器”開放式控制平臺，提供源代碼，方便用戶自行進行二次開發(fā)

3.       驅(qū)動關(guān)節(jié)采用直流伺服電機，采用進口電機驅(qū)動器

4.       二維轉(zhuǎn)角采用1000線旋轉(zhuǎn)編碼器檢測

5.       配備高性能進口圖像采集卡和工業(yè)級攝像機

6.       系統(tǒng)運行簡單、易于操作、使用安全

參考實驗內(nèi)容：

1.       攝像機的線性和非線性模型標定

2.       系統(tǒng)動力學建模分析

3.       圖像處理算法應(yīng)用與研究

4.       基于視覺技術(shù)的二維伺服控制

5.       PID控制器等經(jīng)典控制算法研究

6.       自定義控制算法研究