1.1剎車檢查

正常運(yùn)行前，維修管理人員需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：

，運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載的位置。

第二，機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動參數(shù)，這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

1.3安全使用示教器

安裝在示教器設(shè)備上的使能按鈕（Enabling device），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORS ON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

，當(dāng)設(shè)備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動時(shí)，立即松開能使設(shè)備使能按鈕（Enabling device）；

第二，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避免其他人移動機(jī)器人。

1.4在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作

如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：

，控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置，以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時(shí)候，速度限制在250mm/s。進(jìn)入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個(gè)位置，只有對機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工業(yè)機(jī)器人各臂的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

第四，檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。