1.1剎車檢查

正常運行前，維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

，運行每個機械手的軸到它負載的位置。

第二，機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2失去減速運行（250mm/s）功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數，這將影響減速運行（250mm/s）功能。

1.3安全使用示教器

安裝在示教器設備上的使能按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORS ON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

，當設備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備使能按鈕（Enabling device）；

第二，當編程人員進入安全區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

1.4在機械手的工作范圍內工作

如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

，控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當模式選擇開關在<250mm/s位置時候，速度限制在250mm/s。進入工作區(qū)，開關一般都打到這個位置，只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工業(yè)機器人各臂的旋轉軸，當心頭發(fā)或衣服攪到上面，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

第四，檢查每個軸的電機剎車。