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庫(kù)卡機(jī)器人電機(jī)1FK7060-5AF71抖動(dòng)故障專業(yè)維修
點(diǎn)擊次數(shù)：7發(fā)布時(shí)間：2018/7/4 16:23:32
更新日期：2018/7/4 16:23:32
所 在 地：其它
產(chǎn)品型號(hào)：1FK7060-5AF71
相關(guān)標(biāo)簽：機(jī)器人維修 機(jī)器人保養(yǎng)
優(yōu)質(zhì)供應(yīng)
詳細(xì)內(nèi)容
庫(kù)卡機(jī)器人電機(jī)運(yùn)行時(shí)為什么會(huì)異常抖動(dòng)呢？
一、原因分析：
1，為什么會(huì)抖？就是低速時(shí)候，阻力與驅(qū)動(dòng)的不匹配，速度低了，臨近‘動(dòng)靜之間’的時(shí)候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來(lái)變?nèi)サ�，不恒定，而低速時(shí)候，電機(jī)的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，
2，低速，要求更高級(jí)的部件，比如導(dǎo)軌，比如電機(jī)，都需要性能更好的設(shè)備。抖動(dòng)的原因可能是部件設(shè)備性能跟不上，因此，建議更換更高級(jí)更好的部件設(shè)備。
3，專業(yè)系統(tǒng)，都有專門(mén)實(shí)驗(yàn)室，針對(duì)不同速度，實(shí)驗(yàn)一個(gè)‘穩(wěn)定值’，需要掌握這些數(shù)據(jù)才能知道那個(gè)系統(tǒng)為什么抖動(dòng)了。
廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司
庫(kù)卡KUKA機(jī)器人維修保養(yǎng)電話：400-878-2528
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二、解決方案：
一般來(lái)說(shuō)機(jī)器人1軸在水平伸展極限位置時(shí)啟動(dòng)停止時(shí)*容易抖動(dòng)。因?yàn)檫@時(shí)候機(jī)器人剛度，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，一階共振頻率低
可以從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動(dòng)抑制、機(jī)械剛度等方面整的，可以降低抖動(dòng)。
子銳機(jī)器人－－-第三方機(jī)器人維修技術(shù)服務(wù)商。
交流伺服系統(tǒng)包括：伺服驅(qū)動(dòng)、KUKA伺服電機(jī)和一個(gè)反饋傳感器（一般KUKA伺服電機(jī)自帶光學(xué)偏碼器）。所有這些部件都在一個(gè)控制閉環(huán)系統(tǒng)中運(yùn)行：驅(qū)動(dòng)器從外部接收參數(shù)信息，然后將一定電流輸送給電機(jī)，通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)換成扭矩帶動(dòng)負(fù)載，負(fù)載根據(jù)它自己的特性進(jìn)行動(dòng)作或加減速，傳感器測(cè)量負(fù)載的位置，使驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)設(shè)定信息值和實(shí)際位置值進(jìn)行比較，然后通過(guò)改變電機(jī)電流使實(shí)際位置值和設(shè)定信息值保持一致，機(jī)器人伺服電機(jī)維修當(dāng)負(fù)載突然變化引起速度變化時(shí)，偏碼器獲知這種速度變化后會(huì)馬上反應(yīng)給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器又通過(guò)改變提供給KUKA伺服電機(jī)的電流值來(lái)滿足負(fù)載的變化，并重新返回到設(shè)定的速度。交流伺服系統(tǒng)是一個(gè)響應(yīng)非常高的全閉環(huán)系統(tǒng)，負(fù)載波動(dòng)和速度較正之間的時(shí)間滯后響應(yīng)是非�？斓模藭r(shí)，真正限制了系統(tǒng)響應(yīng)效果的是機(jī)械連接裝置的傳遞時(shí)間。
交流伺服系統(tǒng)包括：伺服驅(qū)動(dòng)、KUKA伺服電機(jī)和一個(gè)反饋傳感器（一般KUKA伺服電機(jī)自帶光學(xué)偏碼器）。所有這些部件都在一個(gè)控制閉環(huán)系統(tǒng)中運(yùn)行：驅(qū)動(dòng)器從外部接收參數(shù)信息，然后將一定電流輸送給電機(jī)，通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)換成扭矩帶動(dòng)負(fù)載，負(fù)載根據(jù)它自己的特性進(jìn)行動(dòng)作或加減速，傳感器測(cè)量負(fù)載的位置，使驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)設(shè)定信息值和實(shí)際位置值進(jìn)行比較，然后通過(guò)改變電機(jī)電流使實(shí)際位置值和設(shè)定信息值保持一致，機(jī)器人伺服電機(jī)維修當(dāng)負(fù)載突然變化引起速度變化時(shí)，偏碼器獲知這種速度變化后會(huì)馬上反應(yīng)給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器又通過(guò)改變提供給KUKA伺服電機(jī)的電流值來(lái)滿足負(fù)載的變化，并重新返回到設(shè)定的速度。交流伺服系統(tǒng)是一個(gè)響應(yīng)非常高的全閉環(huán)系統(tǒng)，負(fù)載波動(dòng)和速度較正之間的時(shí)間滯后響應(yīng)是非�？斓模藭r(shí)，真正限制了系統(tǒng)響應(yīng)效果的是機(jī)械連接裝置的傳遞時(shí)間。
廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司長(zhǎng)期的庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)維修和庫(kù)卡機(jī)器人編碼器調(diào)試實(shí)踐中，研制出了適合庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器零位調(diào)試的調(diào)零儀，在技術(shù)方面取得了重大突破，為?庫(kù)卡機(jī)器人編碼器維修，更換、調(diào)試等提供了強(qiáng)大的技術(shù)支持。
我司承接以下型號(hào)的庫(kù)卡伺服電機(jī)維修業(yè)務(wù)：
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KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)：1FK7060-5AF71-1ZZ71-1ZZ9-Z 1.5KW
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KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)：1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z 5.9KW
KUKA機(jī)器人伺服電機(jī): 1FK6081-6AZ91-1ZZ9-Z S40
KUKA機(jī)器人伺服電機(jī): 1FK7101-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA庫(kù)卡機(jī)器人電機(jī): 1FK7103-5AF81-1YY3-Z 6.9KW
KUKA庫(kù)卡機(jī)器人電機(jī): 1FK7022-5AK71-1YH3-ZS24
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KUKA庫(kù)卡機(jī)器人伺服: 1FK7101-5AY71-1SY3-Z S77
KUKA庫(kù)卡機(jī)器人伺服: KPP600 ECMAP0D3004BE531
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KUKA庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)型號(hào)：1FK7034-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)1FK7060-5AF71-1ZZ9-Z S03 1.5KW
