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庫卡機器人C2驅(qū)動器00-105-350轉(zhuǎn)動力矩過大維修地址
點擊次數(shù)：8發(fā)布時間：2018/5/21 10:55:03
更新日期：2018/5/21 10:55:03
所 在 地：中國大陸
產(chǎn)品型號：00-105-350
相關標簽：機器人維修 機器人保養(yǎng)
優(yōu)質(zhì)供應
詳細內(nèi)容
產(chǎn)品包括，主機、電源、驅(qū)動器、示教盒、基板等。
多年來一直研究各品牌工業(yè)機器人配件產(chǎn)品的“芯片級”維修技術(shù)，能夠迅速完成故障的分析和維修，同時提供相應的維修配件服務，特別是對大型設備的檢修，故障判斷，大大縮短了維修的周期和降低了維修成本，真正做到“一站式”的貼心服務，從根本上解決了客戶之憂，贏得了客戶良好的口碑。
子銳機器人擁有國內(nèi)優(yōu)秀的技術(shù)人員，對國外品牌工業(yè)機器人的技術(shù)掌握的非常全面，擁有一支技術(shù)過硬，經(jīng)驗豐富的技術(shù)團隊，一流的檢測設備，充足的維修配件備用品，確保維修及時、高效。
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C2庫卡機器人驅(qū)動器各種故障轉(zhuǎn)動力矩過大，亮紅燈，無法通訊等，故障維修找子銳機器人
公司擁有多套機器人維修檢測以及測試平臺，技術(shù)精湛的維修檢測工程師團隊。確保100%產(chǎn)品出倉合格。
公司主營業(yè)務：
主營品牌：ABB 安川 發(fā)那科 庫卡 川崎 OTC
1、 工業(yè)機器人保養(yǎng)調(diào)試。
2、 工業(yè)機器人配件銷售與維修
3、 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)（主機、電源、驅(qū)動器、示教盒、基板）專業(yè)維修。
4、 （ABB、安川、庫卡、發(fā)那科）等品牌工業(yè)機器人新舊配件銷售及回收。
5、 承接觸摸屏、工控機等工控產(chǎn)品銷售和維修服務。
廣州市子銳機器人技術(shù)有限公司服務特色
子銳機器人提供產(chǎn)品免費檢測
上門取件：可對產(chǎn)品提供上門取件及維修后送回的服務；
現(xiàn)場維修：對于體積較大或較重的產(chǎn)品，我們也可以現(xiàn)場提供維修服務。
產(chǎn)品維修：根據(jù)用戶需求，對返修的產(chǎn)品進行標準維修和快速維修；
PCB電路板維修：對產(chǎn)品中的PCB電路板進行全面的功能檢測和芯片級維修；
設備故障調(diào)查：根據(jù)設備損壞程度和故障情況，對設備故障分析，幫助用戶降低設備故障率。
標準維修：通常的維修時間為收到產(chǎn)品后的5個工作日以內(nèi)；
加急維修：我們?yōu)槎鄶?shù)產(chǎn)品提供維修時間為2個工作日以內(nèi)的服務；
非工作時間維修：在緊急情況下為多數(shù)產(chǎn)品在周末及節(jié)假日提供服務；
保修服務：對維修部位提供3個月保修，部分產(chǎn)品提供6-12個月保修；
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KR150庫卡機械手伺服電機抖動分析
在哪幾種情況下會造成庫卡機械手伺服電機抖動？怎樣才能解決這些庫卡機械手伺服電機抖動帶來的問題？分別是怎么解決的？
例如：加減速時間設置得過小，庫卡機械手伺服電機在突然的啟動或者停止的時候會產(chǎn)生高慣性抖動分別把加減速時間調(diào)大可以解決這個問題。
下面精選整理網(wǎng)友對庫卡機械手伺服電機抖動原因進行的分析：
觀點一：
當庫卡機械手伺服電機在零速時發(fā)生抖動，應該是增益設高了，可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了，可能是電機相序不正確。
觀點二：
1、PID增益調(diào)節(jié)過大的時候，容易引起電機抖動，特別是加上D后，尤其嚴重，所以盡量加大P，減少I，不要加D。
2、編碼器接線接錯的情況下也會出現(xiàn)抖動。
3、負載慣量過大，更換更大的電機和驅(qū)動器。
4、模擬量輸入口干擾引起抖動，加磁環(huán)在電機輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線，讓信號線遠離動力線。
5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機，接地不好的情況很容易造成震動。
觀點三：
① 伺服配線：
a.使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；
b.檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；
c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。
�、� 伺服參數(shù)：
a.伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；
b.確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；
c.電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；
d.伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
③ 機械系統(tǒng)：
a.連接電機軸和設備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；
c.確認負載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。
觀點四：
庫卡機械手伺服電機抖動由機械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起。
1.機械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為三種情況：
1）空載抖動：
a.電動機基礎不牢、剛度不夠或固定不緊。
b.風扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機械平衡。
c.機軸彎曲或有裂紋�？赏ㄟ^緊固螺釘、更換風扇葉片、更換機軸等辦法解決。
2）如果加負載后抖動，一般是傳動裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：
a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動不平衡。
b.聯(lián)軸器中心線不一致，使電動機與所傳動的機械軸線不重合。
c.傳動膠帶接頭不平衡�？赏ㄟ^校正傳動裝置使之平衡等辦法解決。
2.速度環(huán)問題引起的抖動：
速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生抖動。設定較小的增益可維持速度響應，不易產(chǎn)生抖動。
3.伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器故障引起的抖動：
電機運動中突然掉電停止，產(chǎn)生很大抖動，與伺服放大器BRK接線端子以及設定參數(shù)不當有關�？稍黾蛹訙p速時間常數(shù)，用PLC緩慢啟動或停止電機使之不抖動。
4.負載慣量引起的抖動：
導軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負載慣量增大。導軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對庫卡機械手伺服電機傳動系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，轉(zhuǎn)動慣量越大，剛性越大，越易引起電機抖動；轉(zhuǎn)動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動。可通過更換較小直徑的導軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動。
5.電氣部分引起的抖動：
a.制動沒打開，反饋電壓不穩(wěn)等因素引起。檢查制動是否打開，通過加編碼器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動。反饋電壓不正常應先檢查振動周期是否與速度有關，若有關，則應檢查主軸與主軸電機的連接方面是否有故障，主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等，若無關，則應檢查印刷線路板上是否故障，需要查看線路板或重新調(diào)整。
b.庫卡機器人伺服電動機運行中突然抖動，大多是缺相造成的，應重點檢查熔斷器熔體是否熔斷，開關接觸是否良好，并測量電網(wǎng)各相是否有電。
有了這些分析的觀點，您是否對庫卡機械手伺服電機運行時抖動的原因有個大致的了解了呢？遇到這種情況，可以根據(jù)網(wǎng)友觀點中分析的原因進行排查，另外，平常也可以注意這些問題，避免庫卡機械手伺服電機運行時抖動。
