近十年來國內(nèi)外研制了形形色色的下水管道清淤設備。如國外普遍使用的高壓水清淤設備、軟軸清淤設備和“siel一wolf”系統(tǒng)等。這些設備有的太昂貴，有的使用費用過高，有的對中小型管道不適用，有的還未克服工人下井操作的缺點，故未能在我國普遍使用。因此，研制一種符合我國國情的經(jīng)濟型的自動下井清淤設備是非常必要的。這對承擔較大輸水量的中小型下水管道(管徑300~600mm)尤為重要。通過對現(xiàn)有的各種清淤方法的分析，我們對各種清淤方式進行了劃分。并結合我國國情提出了適合400mm管道的管道機器人自動清淤的總體方案。從現(xiàn)有國內(nèi)外的各種清淤方案來看，清淤過程一般分淤泥粉碎和淤泥輸送兩階段進行。這兩個過程均可采用機械方式或流體方式來完成，清淤方式可作如下的劃分:1流體粉碎流體輸送的方式，高壓水射流清淤就是這種清淤方法的典型代表。這種清淤方式具有***安全等特點。但很明顯這種方法是建立在耗費大量水資源的基礎之上的。2機械粉碎流體輸送的方式這種清淤方法對作業(yè)系統(tǒng)要求較高，要保證淤泥能夠被充分粉碎。另外，必須保證管內(nèi)有較大的水流量，使粉碎后的淤泥能夠被沖刷到沉積井中。但較之高壓水射流方法耗水量有所減小。軟軸式通溝機清淤及“siel一wolf’’系統(tǒng)就屬于這種清淤方法。3機械粉碎機械輸送的方式這種方法用作業(yè)工具將淤泥粉碎后，仍由機械裝置將其送出，可以利用較大的機械力一次性送出，達到粉碎和淤泥輸送同步，也可以分批送出。這樣就避免大量的用水，使得清淤設備不用配備大型水車，減小了較大的設備空間�！跋鹌づＲ唤g車”清淤就屬于這種清淤方式。以上所說的各種清淤方式中，前兩種方式都不可避免地用到大量的水，帶來使用費用過高的問題。這在我國水資源不很豐富、國民經(jīng)濟不發(fā)達的條件下是不適合的�！皊iel一wolf”系統(tǒng)通過水泵將使用過的污水抽出，過濾后循環(huán)使用的方法來解決這個問題，但這使得清淤設備過于昂貴、龐大。另外，在我國由于經(jīng)費有限，清淤間隔時間較長，管內(nèi)淤積嚴重，多呈板結狀態(tài)，這給清淤工作帶來更大的困難。機械粉碎機械清淤的方式能使淤泥粉碎較充分，而且減小了對水的依賴性，較適合我國的現(xiàn)有條件。基于前述的分析，針對4oomm管徑的下水管道我們提出了一種對于我國現(xiàn)在的經(jīng)濟水平及排水管理系統(tǒng)現(xiàn)狀較為適合的清淤方案。利用廣強管道機械人裝載作業(yè)工具在管道內(nèi)往返運動進行清淤，廣強管道清淤機器人自動清淤過程如下:用自動下井裝置的機器人送入井內(nèi)，機器人載體帶動作業(yè)工具前進清淤。低速作業(yè)工具在載體前部旋轉(zhuǎn)以粉碎淤泥，并將機器人的載體采用輪式的行走機構，結構簡單而且驅(qū)動力大，選擇三項異電電機作為原動機，采用4個車輪，4輪驅(qū)動式，由于管道空間狹小，就采取輪式的布置方式，這種布置方式缺點就是車輪與管壁接觸的部分各點線的速度不一樣，必然導致車輪有一部分的打滑，增大功率消耗及車輪的磨損.但實際證明，這種方式是可行的。水流量和淤泥沉積的大小對清淤是有一定的影響的！在通常的水流量情況下，淤泥沉積到管道的1/2處時，機器人仍能正常工作，隨著淤泥沉積量的增加，機器人前方的阻力增大，會出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，此時機器人的速度降到很低，嚴重會使機器人的前進受阻！對于流量較小和淤泥沉積到近滿管等極端情況，可以使機器人反復前進后退并加入一定量水的方法來解決這樣的問題，但這樣會導致清淤的工作效率降低。通過以上的試驗驗證，可以得出結論。對大部分情況，設計的機器人清淤設備能夠?qū)崿F(xiàn)正常清淤工作。機器人前部的作業(yè)工具的工作效率對正常清淤起著關鍵性的作用，只有淤泥充分粉碎并與水充分攪拌混合才能使機器人順利行進。可以看出新的清淤方案是合理的，能夠很好地進行清淤工作。而且，從廣強清淤機器人設備的價格和使用費用的角度來看，比較適合我國的實際情況。此廣強清淤機器人設備目前正進行實際管道的清淤項目，朝進一步的方向發(fā)展。廣強管道CCTV檢測機器人可為管網(wǎng)清障、管網(wǎng)管養(yǎng)、管網(wǎng)修復和新管的竣工驗收提供技術資料和決策依據(jù)