工業(yè)管道系統(tǒng)已經(jīng)被***應(yīng)于化工、石油及城市水暖供應(yīng)等領(lǐng)域，焊縫質(zhì)量是一種重要的工業(yè)管道內(nèi)部潛在缺點(diǎn)，它的好壞是管道運(yùn)輸安全、可靠和使用壽命的一個(gè)決定性因素�！　≡趪�(guó)外一些發(fā)達(dá)***，管道檢測(cè)機(jī)器人已經(jīng)誕生并投入使用，但是進(jìn)口設(shè)備昂貴，并且維護(hù)費(fèi)用高，需要培訓(xùn)才能正確使用。在我國(guó)，這方面的研究工作起步較晚。目前國(guó)內(nèi)還沒(méi)有成型的、商品化的產(chǎn)品問(wèn)世，故該項(xiàng)目的研發(fā)可以向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展，加強(qiáng)工業(yè)管道的檢測(cè)和管理　　廣強(qiáng)機(jī)器人在管道外面沿著固定的軌跡移動(dòng)，操作者通過(guò)外部的監(jiān)視器監(jiān)視機(jī)器人運(yùn)行情況。當(dāng)監(jiān)視器屏幕顯示切割時(shí)，操作者控制機(jī)器人點(diǎn)進(jìn)和點(diǎn)退以準(zhǔn)確定位切割。人工操作定位準(zhǔn)確率較高，但效率低。為了提高管道切割檢測(cè)機(jī)器人的自動(dòng)化程度，廣強(qiáng)機(jī)器人公司采用了一種基于DSP的管道切割檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一套切割檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，可將機(jī)器人可靠、準(zhǔn)確、快速地牽引至切割處，從而完成切割自動(dòng)定位任務(wù)。由于該機(jī)器人可在X和Y方向移動(dòng)，所以當(dāng)發(fā)現(xiàn)切割時(shí)還可以多視角觀察切割點(diǎn)，以確定切割的大小和形狀�！　　　V強(qiáng)管道切割檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的工作原理　　管道切割檢測(cè)機(jī)器人由移動(dòng)小車、CCD圖像采集系統(tǒng)、圖像采集卡、驅(qū)動(dòng)設(shè)備和控制系統(tǒng)等部分組成。其中移動(dòng)小車是檢測(cè)和控制部分的專業(yè)平臺(tái)，所有的檢測(cè)與控制裝置都是由小車裝載�！　∠到y(tǒng)工作原理：將機(jī)器人放入管道內(nèi)部的固定軌道上，通過(guò)計(jì)算機(jī)發(fā)出指令讓機(jī)器人在管道中以一定速度運(yùn)行，這時(shí)驅(qū)動(dòng)在機(jī)器人軸線上的CCD傳感器采集信號(hào)與現(xiàn)有計(jì)算機(jī)中存儲(chǔ)的缺點(diǎn)信號(hào)匹配時(shí)，計(jì)算機(jī)發(fā)出指令將此時(shí)的圖像記錄下來(lái)，并傳到人機(jī)界面，利用已編制的軟件給出缺點(diǎn)的位置和圖像。這樣運(yùn)行下去，直到計(jì)算機(jī)發(fā)出停止命令為止。 　電機(jī)選型　　選擇執(zhí)行電機(jī)要根據(jù)被控對(duì)象的運(yùn)動(dòng)形式，運(yùn)動(dòng)的變化規(guī)律，運(yùn)動(dòng)負(fù)載的性質(zhì)和具體數(shù)量，運(yùn)動(dòng)工作體制，結(jié)合系統(tǒng)的穩(wěn)定性能指標(biāo)要求，做定量分析。該廣強(qiáng)管道切割機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器可對(duì)電機(jī)的參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別和測(cè)試，包括：電機(jī)的極對(duì)數(shù)、電機(jī)內(nèi)阻、電感量、編碼器線數(shù)、霍爾的位置等參數(shù)。另外，電機(jī)的運(yùn)動(dòng)模式設(shè)置有位置模式、速度模式或轉(zhuǎn)矩模式�！　≡诂F(xiàn)代，無(wú)論是水力、火力發(fā)電站，還是煤氣、自來(lái)水、工業(yè)用水和供熱系統(tǒng)等公共設(shè)施，以及石油、化工等工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)，都有縱橫交錯(cuò)的管道。切割是一種重要的工業(yè)管道內(nèi)部潛在缺點(diǎn)，它的好壞是管道運(yùn)輸安全、可靠和使用壽命的一個(gè)決定性因素。本文介紹的以DSP為核心的管道切割檢測(cè)機(jī)器人，將會(huì)帶來(lái)很好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。